Родился 11 января 1920 года в Саратове. В 1940-х годах учился во ВГИКе — в эвакуации, в Алма-Ате. С 1944 года Венгеров поступил на работу ассистентом на «Мосфильм». Первой самостоятельной работой Венгерова стал фильм «Кортик», по повести Анатолия Рыбакова, снятый в 1954 году в соавторстве с Михаилом Швейцером.